1982年考入北京市戏曲学校相声班学艺，在校期间跟随相声演员王世臣、罗荣寿、高凤山、赵世忠学习。
1985年拜师石富宽先生。
1995年，于谦毕业于北京电影学院影视导演系大专班的进修学业，之后参与电视剧《马三立》的拍摄，饰演角色赵佩茹，
1996年又出演电视剧《小井胡同》，扮演角色肥子，同时在中央电视台、北京电视台及地方台的长期栏目中担任节目编导及主持人。
1997年-1998年间，于谦与郭德纲在几次演出场合中相识。
2000年，于谦和郭德纲在北京某郊区露天广场的舞台上，表演了对口相声《拴娃娃》。这次意外的合作却让二人“毫不意外”地对彼此生出强烈欣赏，同年参与电视剧《九九归一》的拍摄，并出演包小三一角，出演电视剧《绝色双娇》中的算命先生，出演电影《七嫂告状》中的电工梁三。
2001年出演电视剧《天下第一丑》中的赵四，出演电视剧《孙中山》中的陈半成，
2002年起，出演电视剧《李卫当官》第一部中的江宁知府魏敏中，出演《老威的X计划》中的丁超，出演电影《来了》中的女主哥哥，于谦不时与在小剧场演出的郭德纲合作表演相声。
2003年，出演电视剧《末代皇妃》中的邱管家，出演电视剧《新刀马旦》中的侦缉队长周柏森，郭德纲与于谦合作相声《你好北京》，在北京相声小品邀请赛上获得了组委会特别奖。
2004年，于谦正式加入德云社，自此于谦与郭德纲结为固定搭档。期间合作相声《你要锻炼》、《找堂会》、《养王八》、《养宠物》。
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